伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。
尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍
采用基于矢量控制的电流、速度、位置三闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，
特别是速度控制性能的发挥起到关键作用 。
在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。
为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法
为M/T测速法。M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要
包括：1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，限制了X低可测转速；2）用于测速的2个控制
系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保证测速精度。因此应用该测速法的
传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能
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型号：
KUKA驱动器KSD1-16
KUKA驱动器KSD1-48
KUKA示教器KUKA KCP2 00-130-547
DUX主板HFPP-PIC8
AB1747-L542
CGE继电器P9XBD
DANFOSSPVREL 155U2600
FINDER继电器9901023098
KINGSTON内存卡COMPACT FLASH 512MB
SIEMENS模块6ES7 331-7KF02-0AB0
SIEMENS模块6ES7 338-4BC01-0AB0
SIEMENS连接器6ES7 392-1AJ00-0AA0
SIEMENS连接器6ES7392-1AJ00-0AA0
SIEMENS连接器6ES7 392-1AM00-0AA0
SIEMENS模块 6ES7 972-0AA02-0XA0
Square D断路器FI36020
施耐德配件TSX1723428
COMPUTER DYNAMICS配件PAC-OP150/P4
西门子模块6ES7332-5HD01-OAAO
西门子模块6ES7321-1BLOO-OAAO
苏州威尔克风扇150FZY2-D
AB配件1771-IMD/B
三菱限位开关LF-AR-2R
